시간 단위
ms, msec : milli-second, 10−3, 1/1,000 초
μs : micro-second, 10−6, 1/1,000,000 초
ns : nano-second, 10−9, 1/1,000,000,000 초
μs : micro-second, 10−6, 1/1,000,000 초
ns : nano-second, 10−9, 1/1,000,000,000 초
Linux 버전 확인
리눅스에서 버전 확인 하기
커널 확인
user@system:~$ uname -a
user@system:~$ cat /proc/version
배포판 정보 확인
user@system:~$ cat /etc/*release*
Python - Bytes, bytearray vs c struct variable
Python에서 bytes, bytearray 를 다룰 때 참고
Format string - Byte order, size, alignment
기본적으로 C 유형은 시스템의 기본 형식 및 바이트 순서로 표시
첫 번째 문자가 이들 중 하나가 아니면 '@'으로 가정
첫 번째 문자가 이들 중 하나가 아니면 '@'으로 가정
네이티브 바이트 순서는 호스트 시스템에 따라 big-endian 또는 little-endian으로 구분. 예를 들어 Intel x86 및 AMD64 (x86-64)는 little-endian. Motorola 68000과 PowerPC G5는 big-endian
Format character
Example
>>> from struct import *
>>> pack('hhl', 1, 2, 3)
b'\x01\x00\x02\x00\x03\x00\x00\x00'
>>> unpack('hhl', b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03')
(256, 512, 50331648)
>>> pack('<hhl', 1, 2, 3)
b'\x01\x00\x02\x00\x03\x00\x00\x00'
>>> pack('>hhl', 1, 2, 3)
b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03'
>>> unpack('<hhl', b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03')
(256, 512, 50331648)
>>> unpack('>hhl', b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03')
(1, 2, 3)
Windows PC에서 endian을 지정하지 않고 했을 경우 => 네이티브로 판단하여 intel계열의 little-endian 으로 출력
>>> pack('hhl', 1, 2, 3) # Native'@'를 지정한 것으로 처리
b'\x01\x00\x02\x00\x03\x00\x00\x00'
>>> unpack('hhl', b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03')
(256, 512, 50331648)
Little-endian vs Big-endian
>>> pack('<hhl', 1, 2, 3) # little-endian
b'\x01\x00\x02\x00\x03\x00\x00\x00'
>>> pack('>hhl', 1, 2, 3) # big-endian
b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03'
>>> unpack('<hhl', b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03') # little-endian
(256, 512, 50331648)
>>> unpack('>hhl', b'\x00\x01\x00\x02\x00\x00\x00\x03') # big-endian
(1, 2, 3)
Python - Type Error
Python에서 아래와 같은 오류가 발생할 경우
A Bytes-Like Object Is Required, Not ‘Str'
bytes-likes 오브젝트가 필요하니 str 타입 말고 bytes 타입의 변수를 넣으라는 의미로 라이브러리등을 사용하다 보면 주로 발생하고 string type 과 bytes 타입은 아래와 같은 상관 관계가 있다.
str –> 디코딩 –> bytes
bytes –> 인코딩 –> str
text = "Hello"
text_byte = text.encode('utf-8')
text_str = text_byte.decode('utf-8')
text_byte = "Hello".encode('utf-8')
참고
Python - VS Code에서 Qt Designer로 GUI 개발
VS Code에서 작업할 디렉토리를 선택(여기서는 test01폴더)하고 오른쪽 마우스를 클릭한다.
- Dialog with Buttons Bottom - Dialog 타입, OK, Cancel 버튼이 하단 오른쪽에 위치
- Dialog with Buttons Right - Dialog 타입, OK, Cancel 버튼이 오른쪽 상단에 위치
- Dialog without Buttons - Dialog 타입, 버튼 없음
- Main Window - Main window 타입, 상단에 메뉴바, 하단에 상태바
- Widget - Widget 타입
참고
VS Code에서 Python 과 Qt5 사용하기
설치환경
- OS : Windows 10
- Python version : 3.7.9
설치순서
- CMD 실행
- 프롬프트상에 pip install qt5-tools 입력
- 설치된 PyQt의 버전을 확인 pip show pyqt5 입력
- vscode를 실행
- Extentions(Ctrl+Shift+X)에서 PyQt integration을 찾아 install
- vscode에서 새로운 파일(test.py)을 만들고 아래 코드를 넣는다.import sysfrom PyQt5.QtWidgets import QApplication, QWidgetclass MyApp(QWidget):def __init__(self):super().__init__()self.initUI()def initUI(self):self.setWindowTitle('My First Application')self.move(300, 300)self.resize(400, 200)self.show()if __name__ == '__main__':app = QApplication(sys.argv)ex = MyApp()sys.exit(app.exec_())
- 화면 오른쪽 상단의 삼각형 버튼을 눌러 코드를 실행한다.
- 화면 상에 창이 만들어졌는지 확인한다.
참고자료
ROBOT ARM 만들기
6축 로봇팔
로봇팔에 대한 자료를 보고 한번 만들면서 공부해 보자는 생각에 자료를 정리한다. open source로 진행된 로봇 팔에 대한 아래와 같은 여러 자료들이 있다.
- THOR : 6축 ARM
- Roboteurs RBX1 Remix : 6축 ARM
- 3D Printable Robot Arm : 6축 ARM
- Zortrax Robotic Arm : 5축 ARM
- UFactory uArm : 4축 ARM
- EEZYbotARM MK2 : 4축 ARM
위에서 나온 대부분의 모델들은 3D 프린터를 이용하여 부품들을 인쇄하여 제작하도록 구성되어 있다.
사전 준비 사항
- 3D 프린터 : 22x22 cm 이상 인쇄할 수 있는 프린터. 현재 보유하고 있는 델타 프린터로는 크기가 큰 부품들을 인쇄할 수 없어 새로운 Cartesian 타입(직교 타입)의 프린터를 만들었다.
